行星減速機內(nèi)部控制速度的零部件主要有太陽輪、行星架、內(nèi)齒圈。由于行星的齒輪結(jié)構(gòu)有兩個自由度，所以當需要產(chǎn)生傳動比時必須要把以上三個零部件中的其中一個固定，另兩個部件一個作為主動部件，另一個作為從動部件，使行星齒輪結(jié)構(gòu)只能有一個自由度，從而獲得固定的某個傳動比。
行星減速機工作原理：
行星減速機的工作原理是由一個內(nèi)齒圈緊密結(jié)合于齒輪箱殼體上，環(huán)齒中心有一個自外部動力所驅(qū)動太陽輪，介于兩者之間有一組由三顆齒輪等分組合于托盤上之行星齒輪組該組行星齒輪依靠著出力軸、內(nèi)齒圈及太陽輪支撐浮游于期間；行星減速機當入力側(cè)動力驅(qū)動太陽輪時，可帶動行星齒輪自轉(zhuǎn)，并依循著內(nèi)齒圈之軌跡沿著中心公轉(zhuǎn)，游星之旋轉(zhuǎn)帶動連結(jié)于行星架出力軸輸出動力。根據(jù)其工作原理來說行星減速機不具備自鎖功能。
蝸輪蝸桿減速機工作原理：
蝸輪蝸桿傳動的兩軸是相互交叉垂直的；蝸桿可以看成為在圓柱體上沿著螺旋線繞有一個齒（單頭）或幾個齒（多頭）的螺旋，蝸輪就象個斜齒輪，但它的齒包著蝸桿。在嚙合時，蝸桿轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，就帶動蝸輪轉(zhuǎn)過一個齒（單頭蝸桿）或幾個齒（多頭蝸桿）。蝸輪蝸桿主要作用傳遞兩交錯軸之間的運動和動力，軸承與軸主要作用是動力傳遞、運轉(zhuǎn)并提高效率。 在蝸輪蝸桿減速機的傳動方式中，蝸輪傳動具備其他齒輪傳動所沒有特性，即蝸桿可以輕易轉(zhuǎn)動蝸輪，但蝸輪無法轉(zhuǎn)動蝸桿，這是因為蝸輪蝸桿的結(jié)構(gòu)和傳動是通過摩擦實現(xiàn)造成的。蝸輪無法轉(zhuǎn)動蝸桿，從而實現(xiàn)自鎖功能。
伺服行星減速機雖然自身不自帶自鎖功能，但是可通過別的方式來實現(xiàn)自鎖。
